Secondo la definizione dell'Enciclopedia Zanichelli, la bicicletta è un veicolo leggero a due ruote, di cui la posteriore motrice. 
Composta da un telaio rigido in tubi d'acciaio o di leghe leggere ad alta resistenza, munito di forcelle per reggere le ruote gommate. Il moto è impresso dai pedali e trasmesso alla ruota posteriore tramite la catena e le ruote dentate. Precursori della bicicletta furono la draisina e i primi bicicli (Michaux, 1855) in cui i pedali azionavano direttamente la ruota anteriore, di diametro maggiore; questi si diffusero in tutta Europa e solo verso il 1880 apparve la prima bicicletta, dotata di due ruote uguali e di una catena che trasmetteva il moto dei pedali alla ruota posteriore. 
Nel 1889 la celebre competizione tra i francesi Terrout (su biciclo) e Dubois (su bicicletta) impose definitivamente la bicicletta. L'adozione dei cuscinetti a sfere, di pneumatici con camera d'aria e di materiali più leggeri portarono la bicicletta all'attuale popolarità, sia nell'uso comune che in quello sportivo (ciclismo). 
L'odierna varietà di modelli di bicicletta si divide in quattro fondamentali categorie: le normali biciclette da turismo, i tandem, le leggere biciclette da corsa e le essenziali ma robuste biciclette da montagna (mountain-bike).